《AM600系列可编程逻辑控制器编程手册(运动控制篇)》pdf电子书免费下载
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作者：empty 页数：253 出版社：empty |
《AM600系列可编程逻辑控制器编程手册(运动控制篇)》介绍
前言首先感谢您购买使用汇川技术开发生产的AM 600系列可编程逻辑控制器及扩展模块， 并使用I no ProShop编●面向的用户本手册面向对AM 600系列PLC进行运动控制相关功能配置、编程和调试的技术人员。读者需要具备一定的自动化和PLC知识。●主要内容第1章商介PLC open规范第2章简单介绍AM600运动控制应用系纸成第3章介绍AM600运动控制程序的组成第4章介绍AM600运动控制程序执行机制第5章介绍AM600用户程序的应用编程第6章详细解析AM600常用MC指令详解第7章介留仿真与调试相关操作第8章附斌内容， 含IS620N支持的原点回归模式， IS620N支持的CiA 402常用数据对象速查表， 和AM600钳误代码说明在使用本软件之前，应仔细阅读本手册以及本手册，同时在充分注意安全的前提下正确操作。术语和缩略语术语/缩略语说明
一、PLC open规范简介第2章IEC 61131是一部针对通用可编程控制器PLC的国际标准， 当时是由欧洲几家PLC技术领先的公司首先发起抵定的一个行业标准， 其中的IEC 61131-3是针对PLC编程的国际标准规格， 先后定义了6种编程语标准，PLC open是总部在欧洲的IEC 61131-3推广同体， 是一个全球性的会员组织， 该组织中的若干知名PLC产品厂家对其中的一些技术细节作了完善， 目的是为了使得不同PLC厂家的产品应用编程通用化， 消除产品技术差异和毕垒， 在用户选用用不同品牌PLC时， 不必另外学习相虚的编程方法。在中国， 与其对应的国家推荐标准GBT 15969.3先后于1995.2005年发布和升级， 作为PLC设备厂家的设计推荐标准。在中国也有相应的PLC open推广组织，PLC open规范除了对通用逻辑控制指令、程序结构、各神语言所含的关键字进行了规范建议外， 还对运动控制功能块MC的技术规格进行了约定，包括MC功能模块的命名、具体功能、输入输出变量定义、相关时序逻辑等，最大限度地保证用户编程技术的互通。AM 600控制器选用的是德国3S公司的CoDe Sys编程平台， 该平台整支持PLC open规范， 用户可以引用许多标准的功能函数库：高级讲育的编程方式， 楊于PLC厂家和用户开发自己专有的功能块和指令库， 借用已有的类似控制程序，形成行业特点的“工艺包”，可品著提高用户编程效率。AM600运动控制应用系统组成
二、AN600运动控制应用系统组成AM600运动控制应用系统组成第3章AM600运动控制程序的组成AM 600是一个具有Soft Motion运动控制功能(CAM/CNC/ROBOT) 的通用型可编程控制器， 通过Ether CAT总线控制多个运动轴，共型的控制总线网络如下图，其中伺服采用IS620N总线控制型何服，IO扩展机架也是通过Ether CAT总线与AM 600控制器的CPU模块连接，如下图为典型的运动控制网络， 其中AM 600为控制主站， 问服轴， 远程IO等为从站。Ether CAT总线为实时总线， 其第个从站的时钟将作为整个网络的参考同步时钟， 因此何服应安装于Ether CAT总线网络的前端，即网络的1#从站必而为何服：而Ether CAT远程模块(即RTU-ETC) 内部没有时钟单元， 在清要运动控制的网络中，一般安装干网络的中蹒或后端。MC是运动控制(Motion Control) 的特点是控制器通过软件计算、以数字命今道过Ether CAT实时总线命今伺服运行， 利用Ether CAT总线的高速(100Mbps) ， 高频度(最快可以1ms通信一次) 来进行交互， 相比于传统的脉冲控制方式，运动控制能史及时准确的进行、由此带来的一些编程方法也与以往形图逻辑控刺也不相同，需腰使用包含更多底层功能的“功能块”来编程.动控制应用系统
三、AM600运动控制程序的组成用户工程AM600是基于多任务操作系统开发的控制器，系统运行的多个功能模块以多任务执行的方式，对于用户程序，也可分为多个任务组成，根据用户设定的任务优先，分别执行，编写AM600的用户程序时，用户可根据应用系统中不同处理的业务类型和紧急程度，分成名干个程序组织单元组成，可将每个任务指定不同的执行触发条件，或相应的执行时间问隔(也称执行周期)，这样可以让应用系统的控制响应达到最佳状态
《AM600系列可编程逻辑控制器编程手册(运动控制篇)》目录
一、PLC open规范简介.
二、AM600运动控制应用系统组成.
三、AM600运动控制程序的组成.
3.1AM600的用户程序结构.
3.1.1AM600的用户程序组成.
3.1.2AM600中的务类型.
3.1.3用户程序由多个POU组成的好处.
3.14用户程序如何同时做到逻辑控制与运动控制.
3.2一个简单的用户程序的编写调试过程.
3.2.1新建工程.
3.2.2编号功能处理的POU.
3.2.3电机参教的设置.
3.2.4跑马灯控制逻辑的编写.
3.2.5将变量与硬件输出端11关联.
3.2.6用户程序编译排针.
3.2.7监控用户程序的运行.
3.2.8编写一个AM600运动控制工程的典型步骤总结.
四、AM600运动控制程序执行机制.
4.1AM600用户工程中的任务与配置.
4.2EtherCAT总线网络的数据流分析.
4.3AM600与伺服从站的通信数据流程.
4.3.1控制信息流程步骤说明.
4.3.2CiA 402数据对象字典与伺服驱动器常用对象.
4.3.3伺服轴电机参数的配置.
4.3.4EtherCAT网络状态权始化与管理.
4.3.5AM600与饲服轴及IO端口控制数据刷新.
4.4MC运动控制数据的传送时序.
4.5AM600执行MC功能块的处理机制：.
5.1.1AM600运控应用的编程要点提醒.
5.1.2单轴控制常用的MC功能块.
5.1.3MC指令与PDO/S DO配置， .
5.2.1凸轮运行的主要功能块说明.
5.2.2当主轴和从轴都为相对位置模式时的运行特点.
5.2.3当主轴为绝对位置模式，从轴为相对位置模式.
5.2.4当主轴为相对对位置模式，从轴为绝对位置模式.
5.3.1Camin运行的Offset功能.
5.3.2凸轮运行中的主轴MasterS ca lng计.
5.3.3凸轮运行中的从轴Slave Scaling计算.
5.3.4凸轮运行中的OlT set、Scale使用特性与注意事项.
5.3.5凸轮运行状态的退出MC_Cam Out功能块.
5.5.1凸轮表的特点.
5.5.2CAM凸轮表的输入方法.
5.5.3CAM凸轮表的内部教据结构与教组.
5.5.4CAM轮表的引用与动态切换.
MC_Acceleration Profile.
MC_Halt.
MC_Home.
MC_Move Absolute.
MC_Move Add ive.
MC_Move Relative.
MC_Move SuperImposed.
MC_Move Veloci y.
MC_Position Prof c.
MC_Power.
MC_Read Actual Position.
MC_Read Axis Error.
MC_Read Bool Parameter.
MC_Read Status.
MC_Read Parameter.
MC_Reset.
MC_Stop.
MC_Veloci ly Pro ile.
MC_Write Bool Parameter
MC_Write Parameter.
MC_Abort Trigger-.
MC_Read Actual Torque.
MC_Read Actual Velocity.
MC_Set Pa sition.
MC_Touch Probe.
SMC_Move Continuous Absolute.
SMC_Move Continuous Relative.
MC_Jog.
SMC_Inch.
SMC 3_Persist Position.
4.5.1AM600对间服的运动命令，采取周期同步位置的控制模式
4.5.2伺服轴的数拆结构.
4.5.3服轴的状态及转移.
4.5.4MC功能块的执行逻辑：
4.5.5不同优先级任务POU之间的数据交互.
五、AM600用户程序的应用编程.
5.1单轴MC定位的运动控制编程.
5.2多轴CAM凸轮同步的运动控制编程.
5.3凸轮表的周期模式特点.
5.4凸轮主轴相位调整MC_Phasing功能块.
5.5凸轮表设计与其数据结构.
六、常用MC指令详解.
6.1单轴指令.
SMC 3_Persist Positon Single turn.
SMC 3_Persis IPos ii on Logical.
SMC_Homing.
6.2轴组指令(主/从轴指令).
SMC_Cam Register.
SMC Get Cam Slave Set Posi ion.
SMC_GelT appel Value.
MC_Cam Table Select.
MC_Cam in.
MC_Cam Out.